工業機器人離線編程與仿真(FANUC機器人)

校企合作教材,哈工大工業機器人集團全力打造,中國工程院院士蔡鶴皋、中國科學院院士韓杰才雙院士傾力推薦。
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霰學會 (主審) 張明文 (作者)

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校企合作教材,哈工大工業機器人集團全力打造,中國工程院院士蔡鶴皋、中國科學院院士韓杰才雙院士傾力推薦。

特別說明

本書圖文并茂,通俗易懂,具有很強的實用性和可操作性,既可作為本科學校和職院校工業機器人相關專業的教材,又可作為工業機器人培訓機構用書,同時可供相關行業的技術人員參考。

內容摘要

本書基于ROBOGUIDE軟件,從工業機器人的實際應用出發,由易到難,展現了工
業機器人虛擬仿真技術在多個領域內的應用。全書共8章,分別為緒論、ROBOGUIDE
認知、基礎實訓仿真、激光雕刻實訓仿真、輸送帶搬運實訓仿真、碼垛搬運實訓仿真、
伺服定位控制實訓仿真、離線程序導出運行與驗證。通過學習本書,讀者可對工業機器
人虛擬仿真應用有一個清晰全面的認識。
本書圖文并茂,通俗易懂,具有較強的實用性和可操作性,既可作為本科學校和職
業院校工業機器人技術專業的教材,也可作為工業機器人培訓機構用書,還可供相關行
業的技術人員參考。

目錄

第 1章 緒 論 1
1.1 工業機器人離線編程與仿真基本概念 1
1.2 工業機器人離線編程與仿真軟件 2
1.3 工業機器人離線編程應用領域 6
本章習題 8
第 2章 ROBOGUIDE 認知 9
2.1 ROBOGUIDE軟件 10
2.1.1 ROBOGUIDE軟件主要功能 10
2.1.2 ROBOGUIDE軟件的模型屬性 11
2.2 ROBOGUIDE軟件安裝 12
2.3 ROBOGUIDE軟件界面 17
2.3.1 軟件操作界面 17
2.3.2 機器人屬性界面 20
2.4 ROBOGUIDE軟件基本操作和
虛擬示教器 21
2.4.1 ROBOGUIDE軟件基本操作 21
2.4.2 虛擬示教器 23
2.5 ROBOGUIDE軟件仿真項目實施流程 25
本章習題 26
第3章 基礎實訓仿真 27
3.1 路徑規劃 28
3.2 基礎實訓工作站搭建 28
3.2.1 創建新工作站 28
3.2.2 實訓臺導入 32
3.2.3 機器人本體安裝 35
3.2.4 工具導入及安裝 37
3.3 基礎實訓模塊導入及安裝 40
3.4 坐標系創建 42
3.4.1 創建工具坐標系 42
3.4.2 創建用戶坐標系 53
3.5 基礎路徑創建 61
3.6 仿真程序運行 69
3.6.1 運行仿真 69
3.6.2 錄制視頻 71
3.6.3 保存工作站 73
本章習題 74
第4章 激光雕刻實訓仿真 75
4.1 路徑規劃 75
4.2 激光雕刻模塊導入及安裝 75
4.3 坐標系創建 81
4.3.1 調整機器人姿態 81
4.3.2 創建用戶坐標系 84
4.4 激光雕刻路徑創建 85
4.5 仿真程序運行 90
4.5.1 運行仿真 90
4.5.2 錄制視頻 92
4.5.3 保存工作站 94
本章習題 94
第5章 輸送帶搬運實訓仿真 95
5.1 路徑規劃 95
5.2 搬運工件導入 96
5.3 異步輸送帶模塊導入與安裝 99
5.4 坐標系創建 101
5.4.1 工具坐標系創建 101
5.4.2 用戶坐標系創建 105
5.5 輸送帶搬運路徑創建 107
5.5.1 創建虛擬電機 107
5.5.2 路徑創建 112
5.6 仿真程序運行 120
5.6.1 運行仿真 120
5.6.2 錄制視頻 122
5.6.3 保存工作站 124
本章習題 124
第6章 碼垛搬運實訓仿真 125
6.1 路徑規劃 125
6.2 搬運模塊導入及安裝 126
6.3 坐標系創建 129
6.4 碼垛搬運路徑創建 130
6.4.1 搬運工件放置 130
6.4.2 仿真設置 133
6.4.3 創建仿真程序 134
6.4.4 位置寄存器的使用 137
6.4.5 創建TP程序 140
6.5 仿真程序運行 147
6.5.1 運行仿真 147
6.5.2 錄制視頻 148
6.5.3 保存工作站 150
本章習題 151
第7章 伺服定位控制實訓仿真 152
7.1 路徑規劃 153
7.2 伺服轉盤模塊導入及安裝 153
7.3 動態轉盤創建 157
7.3.1 導入搬運工件 157
7.3.2 添加變位機控制軟件 159
7.3.3 變位機系統參數設定 163
7.3.4 創建動態轉盤 173
7.3.5 仿真設置 177
7.4 碼垛模塊仿真設置 179
7.4.1 碼垛物料放置 179
7.4.2 仿真設置 181
7.5 仿真程序編寫 183
7.5.1 創建仿真程序 183
7.5.2 創建TP程序 186
7.6 仿真程序運行 195
7.6.1 運行仿真 195
7.6.2 錄制視頻 197
7.6.3 保存工作站 199
本章習題 200
第8章 離線程序導出運行與
驗證 201
8.1 創建校準程序 201
8.2 備份校準程序 204
8.3 導入校準程序 207
8.4 驗證校準程序 210
本章習題 213
參考文獻 214

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作者介紹

張明文,工程師,2010年畢業于哈爾濱工業大學機器人研究所,師從中國工程院院士蔡鶴皋、 “十三五”國家863計劃機器人技術主題專家組組長趙杰教授。

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